# 小米开源 VLA 大模型 Xiaomi-Robotics-0 后训练全流程

- 分类: 快讯
- 发布时间: 2026-04-27T11:54:00.000Z
- 原始资料日期: 2026-04-27
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小米机器人事业部开源了Xiaomi-Robotics-0的真机后训练全流程。该方案基于预训练基座，仅需20小时任务数据即可实现耳机收纳等高精度操作。团队采用异步推理、动作前缀及自适应加权、Λ型掩码与随机遮蔽等策略，有效解决模型“偷懒效应”，平衡了动作连贯性与视觉灵敏度。

## 消息要点

- 开源真机后训练全流程，20小时数据即可实现高精度操作
- 多重策略破解模型偷懒效应，平衡动作连贯与视觉灵敏

## 要点

小米机器人事业部正式开源Xiaomi-Robotics-0大模型的真机后训练全流程。该系统基于预训练基座构建，通过高效的数据利用，仅使用20小时的任务数据便能完成如耳机收纳等高精度的复杂操作。 为破解模型在长序列任务中可能出现的“偷懒效应”，研发团队引入了多重优化策略。具体包括异步推理机制、动作前缀结合自适应加权技术，以及Λ型掩码与随机遮蔽的三重策略组合。这些技术手段共同作用，成功实现了机器人动作连贯性与视觉感知灵敏度之间的良好平衡，提升了整体执行效果。

## 资料来源

- [小米技术](https://mp.weixin.qq.com/s/yYqj8HnrxNpoL2kFXRqTLw) (2026-04-27)

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